Rövid szöveges bemutatás:
Az érzékelőknek felállíthatjuk a matematikai egyszerű lényegre törő modelljét. Ez a modell az érzékelő modell. A modell azt mondja, hogy az érzékelők által mért információkat vagy érzeteket csakis a világ aktuális állapota határozza meg, vagyis ezt a posterriori valószínűséget állíthatjuk fel: P( E[t] | X[t]), ahol E[t] a t időpontban mért érték és X[t] a t időpontban a világ aktuális állapota.