Denavit-Hartenberg robot modell

Kapcsolódó fogalmak: 
robot
Kapcsolódó könyvfejezetek: 
25.2. Robothardver
Kapcsolódó könyvfejezetek: 
25.4. Mozgástervezés
Rövid szöveges bemutatás: 
Annak érdekében, hogy meghatározzuk a kinematikai lánc egyes elemei közötti kapcsolatot, minden egyes izülethez szisztematikusan egy-egy koordináta-rendszert fogunk rendelni. Az i-edik kartag végéhez rögzítjük az Li lokális koordináta-rendszert. A Denavit–Hartenberg-konvenciók szerint a következő algoritmussal végezzük el a koordináta-rendszerek izületekhez rendelését