konfigurációs tér, szabad tér, foglalt tér

Rövid szöveges bemutatás: 
A konfigurációs tér a robotmozgások leírására használható. A robotmozgások a munkatérben történnek, ahol megtalálható a célobjektum is vagy a célkoordináták. Ebben a térben a reprezentáció Descartes koordinátákkal történik. Azonban ebben bonyolult számos számítást elvégezni ezért szokták meghatározni a konfigurációs teret, ahol a kifejezőeszköz a szögekkel történik. A robot tudja mozgatni a testrészeit és ezek a testrészek általában valamilyen merevítéssel vannak összekötve, így a megadott szögekkel is jól leírható a robot állapota és célja. Ezt, egy a robot által elérhető egydimenziós térrésszel szokták ábrázolni, egy képpel. A képen két rész különíthető el. Van egy szabad tér, ahová a robotkar akadálymentesen el tud érni, tehát ezekhez a helyekhez hozzá tud férni. Illetve a foglalt tér, ahol már található valamilyen akadály, így ide a robot nem tud eljutni. Egy ilyen kép a mellékelt ábrán látható.