kinematika

Rövid szöveges bemutatás: 
A kinematikai az MI területében egy kicsit absztraktabb jelentéssel bír, mint az általános fizikai megfogalmazásban. Ugyanis ebben az esetben a kinematika csupán átalakítások sorozatának tekinthető. Precízebben olyan transzformációk sorozata, amikor a konfigurációs tér koordinátáit a munkatérbe transzformáljuk. Ezek a transzformációk matematikailag viszonylag könnyen kezelhetőek. A kinematikára akkor van szükség amikor robot mozgást kell végrehajtani, ugyanis a robot koordináta rendszere és a robot mozgásának céljának és az azon való munkavégzésnek a koordináta rendszere eltérő, plusz figyelembe kell venni a környezetet is. Ezek a munkatér és a konfigurációs tér. Ezek a transzformációk lineárisak, de csak transzlációs és trigonometrikusak rotációs csuklók esetén. A kinematikáról általánosságban a mellékelt weboldalon talál információkat.