celladekompozíció

Kapcsolódó fogalmak: 
folytonos környezet
Kapcsolódó fogalmak: 
egzakt celladekompozíció
Rövid szöveges bemutatás: 
A celladekompozíció egy módszer a folytonos útkeresési feladat megoldására. A robotikában egy gyakran alkalmazott segítség a pályatervezéshez. A segítségével a szabad teret diszkrét átjárható gráfra (cellákra) bontjuk, amelyek között a pályatervezés már egyszerűen kivitelezhető. Egyik legegyszerűbb változata a négyzethálós dekompozíció. A módszer előnye, hogy nagyon egyszerű, de az eredeti tér dimenziószáma nagyban meghatározza a működést. Ugyanis minél magasabb a dimenziószám a cellák száma úgy nő exponenciálisan. Tehát a keresési terünket felosztjuk cellákra, és innentől kezdve pedig már egy diszkrét keresési algoritmussal meg tudjuk határozni az optimális útvonalat. De vigyázni kell mert előfordulhatnak olyan cellák melyeknek csak egy része járható, ilyenkor különböző technikákat lehet alkalmazni, például egzakt celladekompozíció vagy további felosztás.