billentés

Rövid szöveges bemutatás: 
Egy gép (specifikusan inkább robotnak kellene hívni) általában beavatkozókkal rendelkezik. Ezek segítségével tudja változtatni a környezetét. Ezen beavatkozókat képes mozgatni. Az hogy ezeket a beavatkozókat milyen irányba tudja mozgatni, azt a beavatkozók szabadságfoka határozza meg. Egy mozgó gépnek általában hat szabadságfoka van három az (x, y, z) térbeli elhelyezkedés, három pedig a szögelfordulás (orientáció). Ezek elnevezése, a csavarás, a billentés és a forgatás. Tehát maga a fogalom egy mozgási szabadságot (irányzékot) jelent.