robotkar, kinematikai lánc

Kapcsolódó fogalmak: 
robot
Kapcsolódó könyvfejezetek: 
25.2. Robothardver
Rövid szöveges bemutatás: 
Az emberi karra emlékeztető robotkar vagy más szokásos megnevezéssel a soros manipulátor izületekkel egymáshoz kapcsolt kartagok sorozatából áll. Az ipari manipulátornak azonban egyenes vonalú mozgást biztosító izületei is lehetnek. Ebben az alfejezetben szisztematikusan koordináta-rendszereket fogunk rendelni minden egyes kartaghoz annak érdekében, hogy a karrendszerek mozgását leíró általános karegyenleteket kapjunk. Ennek érdekében először pontosítunk néhány fogalmat (pl. kartag, izület), majd bizonyos paramétereiket definiáljuk, amelyeket a leíráshoz fogunk alkalmazni.