pályatervezés konfigurációs térben

Kapcsolódó fogalmak: 
robot
Kapcsolódó fogalmak: 
pályatervezés
Kapcsolódó könyvfejezetek: 
25.4. Mozgástervezés
Rövid szöveges bemutatás: 
Konfiguráción (Lozano-Perez) egy objektumnak azokat a jellemzőit értjük, melyek egyértelműen leírják a helyzetét a munkaterületen. Ez általában az objektum pozícióját és irányát, míg a konfigurációs tér a lehetséges konfigurációk összességét jelenti. A konfigurációs térben történő pályatervezés a kiterjedt objektumok útkeresését egy egyszerűbb problémára redukálja: pontszerű objektum útját keressük a megnövelt akadályok konfigurációs terében.