Pályabejárás

Annak érdekében, hogy a robot valós környezeti viszonyok között bejárja az előírt pályát elengedhetetlen a pontos helymeghatározás. A helymeghatározásnak megkülönböztetik statikus és dinamikus változatait (Takeda). Az első esetben a robot szenzorjelek által megadott pozícióját hasonlítják a lehető legpontosabban össze a környezeti modell előzetesen ismert leírásával. A dinamikus helyzetmeghatározás ezzel szemben verifikálás jellegű: a korábbi szenzorjellemzők által szolgáltatott (helyzet, sebesség, stb.) információkból kalkulált helyzetnek és a mozgó robot aktuális állapota közötti különbséget újra és újra ismétlődően kiértékelik és ha kell, módosítják az adatokat.